Frage zu Wendemaöver - Courseplay

[anthu]

Hallo Leute
hab mir mit cp einen Feldkurs mähen generieren lassen, drei runden rundherum und dann ímmer hinundher.
die umrundung klappt ganz gut, nur beim hinundhermähen gibts kleine probleme.
und zwar, ich habe 4 wendungen am Feldende, die ersten zwei wended mein mäher in vollem zug direkt 180grad,
die 3. und 4. wendung macht er stückweise, d.h. mit einer wendung 90grad, dann ein stück zurück, dann wieder nach vor
was ist da in der xml zum unstellen, das er alle wendungen mit zurückschieben macht?
hier der auszug aus der courseplay xml:
(ab wp356 kommt die erste wende)

Code: Select all

            <waypoint353 angle="-90.22" generated="true" speed="0" pos="-400.79 337.94" />
            <waypoint354 angle="-90.11" generated="true" speed="0" pos="-405.91 337.92" />
            <waypoint355 angle="-89.53" generated="true" speed="0" pos="-410.88 337.91" />
            <waypoint356 angle="0.00" generated="true" speed="0" pos="-423.55 337.95" dir="W" turnstart="1" turn="left" />
            <waypoint357 angle="90.00" generated="true" speed="0" turnend="1" pos="-423.55 340.35" dir="E" />
            <waypoint358 angle="90.00" generated="true" speed="0" pos="-413.55 340.35" dir="E" />
            <waypoint359 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-404.67 340.35" dir="E" />
            <waypoint360 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-394.67 340.35" dir="E" />
            <waypoint361 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-384.67 340.35" dir="E" />
            <waypoint362 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-374.67 340.35" dir="E" />
            <waypoint363 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-364.67 340.35" dir="E" />
            <waypoint364 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-354.67 340.35" dir="E" />
            <waypoint365 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-344.67 340.35" dir="E" />
            <waypoint366 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-334.67 340.35" dir="E" />
            <waypoint367 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-324.67 340.35" dir="E" />
            <waypoint368 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-314.67 340.35" dir="E" />
            <waypoint369 angle="180.00" generated="true" speed="0" pos="-300.40 340.35" dir="E" turnstart="1" turn="right" />
            <waypoint370 angle="-90.00" generated="true" speed="0" turnend="1" pos="-300.40 345.25" dir="W" />
            <waypoint371 angle="-90.00" generated="true" speed="0" pos="-301.05 345.25" dir="W" />
            <waypoint372 angle="-90.00" generated="true" ridgemarker="1" speed="0" pos="-311.05 345.25" dir="W" />
            <waypoint373 angle="-90.00" generated="true" ridgemarker="1" speed="0" pos="-321.05 345.25" dir="W" />
            <waypoint374 angle="-90.00" generated="true" ridgemarker="1" speed="0" pos="-331.05 345.25" dir="W" />
            <waypoint375 angle="-90.00" generated="true" ridgemarker="1" speed="0" pos="-341.05 345.25" dir="W" />
            <waypoint376 angle="-90.00" generated="true" ridgemarker="1" speed="0" pos="-351.05 345.25" dir="W" />
            <waypoint377 angle="-90.00" generated="true" ridgemarker="1" speed="0" pos="-361.05 345.25" dir="W" />
            <waypoint378 angle="-90.00" generated="true" ridgemarker="1" speed="0" pos="-371.05 345.25" dir="W" />
            <waypoint379 angle="-90.00" generated="true" ridgemarker="1" speed="0" pos="-381.05 345.25" dir="W" />
            <waypoint380 angle="-90.00" generated="true" ridgemarker="1" speed="0" pos="-391.05 345.25" dir="W" />
            <waypoint381 angle="-90.00" generated="true" ridgemarker="1" speed="0" pos="-401.05 345.25" dir="W" />
            <waypoint382 angle="-90.00" generated="true" ridgemarker="1" speed="0" pos="-411.05 345.25" dir="W" />
            <waypoint383 angle="-90.00" generated="true" ridgemarker="1" speed="0" pos="-421.05 345.25" dir="W" />
            <waypoint384 angle="0.00" generated="true" speed="0" pos="-424.62 345.25" dir="W" turnstart="1" turn="left" />
            <waypoint385 angle="90.00" generated="true" speed="0" turnend="1" pos="-424.62 350.15" dir="E" />
            <waypoint386 angle="90.00" generated="true" speed="0" pos="-414.62 350.15" dir="E" />
            <waypoint387 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-404.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint388 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-394.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint389 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-384.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint390 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-374.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint391 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-364.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint392 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-354.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint393 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-344.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint394 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-334.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint395 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-324.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint396 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-314.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint397 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-304.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint398 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-294.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint399 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-284.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint400 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-274.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint401 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-264.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint402 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-254.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint403 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-244.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint404 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-234.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint405 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-224.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint406 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-214.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint407 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-204.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint408 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-194.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint409 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-184.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint410 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-174.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint411 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-164.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint412 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-154.67 350.15" dir="E" />
            <waypoint413 angle="180.00" generated="true" speed="0" pos="-150.45 350.15" dir="E" turnstart="1" turn="right" />
            <waypoint414 angle="-90.00" generated="true" speed="0" turnend="1" pos="-150.45 354.65" dir="W" />
            <waypoint415 angle="-90.00" generated="true" speed="0" pos="-161.05 354.65" dir="W" />
            <waypoint416 angle="-90.00" generated="true" speed="0" pos="-171.05 354.65" dir="W" />
            <waypoint417 angle="-90.00" generated="true" speed="0" pos="-181.05 354.65" dir="W" />
            

lg
andreas

[anthu]

hier noch zur veranschaulichung ein Bild
BBCode Thumbnail:

kann ich was in der xml oder sonstwo umstellen das immer mit rücksetzen gewendet wird?
lg
andreas

[anthu]

hab jetzt noch mal tests gemacht, auf einem anderen Feld
hier ein Bild, rechts ist die wende so wie ich sie gerne hätte, mit zurücksetzen, links in einem zug durch, was zu komischen lenkmanövern führt:
BBCode Thumbnail:

zur verdeutlichung, hier die spuren mit gelb bzw blau nachgezeichnet:
BBCode Thumbnail:

lg
andreas

[anthu]

ok, habs jetzt selber rausgefunden.
es geht um den wegpunkt VOR dem Wendemanöver und hängt mit dem Wenderadius des Fahrzeuges zusammen

im ersten Beispiel hier ist der wegpunkt vor dem Wendemanöver ca 14meter vom wendewegpunkt entfernt:
<waypoint368 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-314.67 340.35" dir="E" />
<waypoint369 angle="180.00" generated="true" speed="0" pos="-300.40 340.35" dir="E" turnstart="1" turn="right" />

bei dem Wendemanöver hier ist der wegpunkt davor aber nur ca 4m davor:
<waypoint412 angle="90.00" generated="true" ridgemarker="2" speed="0" pos="-154.67 350.15" dir="E" />
<waypoint413 angle="180.00" generated="true" speed="0" pos="-150.45 350.15" dir="E" turnstart="1" turn="right" />

habe nachgeschaut, der mower hat laut cp einen wenderadius von 6m eingetragen.
desweiteren ists so das der wegpunkt vor dem Wendemanöver nun maximal den cp-wenderadius minus 1m haben darf.
d.h. ist der punkt nun 5 oder mehr meter weg, wender er in einem zug und hat einen katastrrophalen anschnitt
ist der punkt aber weniger als 5m davon entfernt, wendet er mit zurücksetzen und hat einen sauberen geraden anschnitt

soviel, falls jemand ähnliche Probleme hat, einfach die Koordinaten in der XML ändern.
mfg
andreas